TERINHA, UM SEGUIDOR DE LINHA PARA COMPETIÇÕES

Matheus Henrique Carlini Buarque de Gusmão; André Luis da Mota Vilela

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Trabalho

Título do Trabalho

TERINHA, UM SEGUIDOR DE LINHA PARA COMPETIÇÕES

Autores

Matheus Henrique Carlini Buarque de Gusmão
André Luis da Mota Vilela

Modalidade

SUBMISSÃO / RESUMO-EDITAIS (PROPEGI/PROEC/PROGRAD)

Área temática

Trabalhos Locais - Graduação

Data de Publicação

26/08/2026

País da Publicação

Brasil

Idioma da Publicação

pt-BR

Página do Trabalho

https://www.even3.com.br/anais/semana-universitaria-upe-2025/1331064-terinha-um-seguidor-de-linha-para-competicoes

ISBN

978-65-272-2695-6

Palavras-Chave

Robótica; Controle PID; Sistemas embarcados

Resumo

A robótica aplicada a competições acadêmicas representa um espaço estratégico para a formação de competências em automação e sistemas embarcados. Este trabalho descreve o desenvolvimento e avaliação de desempenho do robô “Teralf”, integrante da segunda geração de seguidores de linha da equipe Byte Benders da Escola Politécnica de Pernambuco. O projeto buscou testar os limites de velocidade e controle do robô durante a competição RCX-CPBR16, realizada em São Paulo em 2024. O sistema foi construído com a placa Robocore Vespa, baseada no microcontrolador ESP32 DevKit, motores N20 e sensores IR Pololu QTR-8A e QTR-8RC, superando a geração anterior que utilizava Arduino Uno e sensores TCRT5000L. A estratégia de controle foi implementada por meio de um algoritmo PID (Proportional-Integral-Derivative), ajustado com valores Kp = 28,0, Ki = 0,0 e Kd = 217,3, proporcionando boa estabilidade e competitividade. O robô conquistou a 19ª colocação entre 78 inscritos, sendo o melhor resultado das regiões Norte, Nordeste e Centro-Oeste, com tempo de 32,0 segundos no trajeto. Entretanto, problemas de saída de linha comprometeram a taxa de sucesso, atribuídos a limitações da linguagem Arduino e instabilidades elétricas da placa, confirmadas em testes adicionais. Como perspectivas futuras, propõe-se a adoção de programação em nível mais baixo para otimizar o controle dos motores e o desenvolvimento de uma placa própria, visando maior estabilidade energética. O estudo contribui para o aprimoramento do design de robôs seguidores de linha e para a evolução das práticas de prototipagem em robótica educacional e competitiva.

Título do Evento: Semana Universitária da Universidade de Pernambuco 2025 (SU-2025)
Cidade do Evento: Recife
Título dos Anais do Evento: Anais da Semana Universitária 2025: Trabalhos Locais
Nome da Editora: Even3
Meio de Divulgação: Meio Digital

Como citar

GUSMÃO, Matheus Henrique Carlini Buarque de; VILELA, André Luis da Mota. TERINHA, UM SEGUIDOR DE LINHA PARA COMPETIÇÕES.. In: Anais da Semana Universitária 2025: Trabalhos Locais. Anais...Recife(PE) Universidade de Pernambuco, 2025. Disponível em: https//www.even3.com.br/anais/semana-universitaria-upe-2025/1331064-TERINHA-UM-SEGUIDOR-DE-LINHA-PARA-COMPETICOES. Acesso em: 10/09/2026